کاپویرا در قرن شانزدهم میلادی در برزیل به وجود آمد، که پیدایش آن به نوعی در تجارب بردگان بود.از قرن شانزدهم تا نوزدهم کشور پرتقال ، با کشتی بردگان را از غرب آفریقا به امریکای جنوبی می برد. برزیل از مناطق مشتری بردگان افریقایی بود که به وسیله این بردگان اعتقادات و رسوم افریقایی به برزیل برده شد. و بعضی ها معتقدند که برده ها در بازی پیشین برزیلی تاثیر گذاشتند و آن را به صورت کاپوئرا در آوردند.

بعد از اینکه برده داری در سال 1888 منسوخ گردید، اغلب از آنجایی که از دادن کار به برده های آزاد شده جلوگیری می شد آنها به ورزش ادامه می دادند، که در آن زمان فعالیت ضد حکومتی (ضد برده داری) محسوب می شد. در نتیجه در سال 1990 کاپوئرا در برزیل غیر قانونی شد، و بازیکنان آن به بریدن تاندون پشت پا محکوم می شدند.
در سال 1942 آقای پاستین ها اولین آکادمی رسمی برای آموزش کاپوئرای سنتی را که به اسم کاپوئرای آنگولا شناخته می شد افتتاح نمود، تلاش او منجر به تبدیل کاپوئرا به یک ورزش جدید و محلی در بین مردم گردید. در حال حاضر آکادمی های آموزش کاپوئرا در سراسر جهان وجود دارد.
از نظر ریشه یا لغت بحث های زیادی روی کلمه کاپوئرا می شود، در زبان پرتقالی کاپائو(capao) به معنی خروس جوان می باشد. که برگرفته از شیوه مبارزه یک یا دو خروس جنگی در میدان مبارزه است.
از نظر برخی دانش پژوهان کاپوئرا اشتقاقی است از کلمه کیپورا (kipura) که توصیف می کند حرکاتی که خروس های جنگی در مبارزات انجام می دهند.
عده ای دیگر از دانش پژوهان اظهار می کنند که کاپا یک سبد بزرگ گرد بوده که عموما برده های شهری افریقایی یا برزیلی بر سرشان می گذاشتند. بقیه ادعاها بر این اساس است که کلمه (kaa’) به معنی برگ یا گیاه و کلمه (pue’ra) به معنی نشانه ی نمای گذشته می باشد. و به معنی گذشته یک جنگل است.
در نهایت کاپوئرا به صورت تحت الفظی به معنی مرد در قفس می باشد که توسط برده داران به تمسخر به کار برده می شد. و نشانه مبارزات خروس های جنگی در قفس بود.
کاپوئرا

کاپوئرا نوعی ورزش رزمی است که اغلب حالت نمایشی دارد. درمبارزات این رشته رزمی، رزمی کار دائما در حال حرکات تند، رقص پا، رقص دست و نشست و برخاست سریع می باشد. اما در اغلب مبارزات هیچ گونه برخوردی بین دو مبارز صورت نمی گیرد. هر چند که حرکات تحریک آمیز در آن وجود دارد.
در این بازی فقط مهارت افراد در چگونگی اجرای تکنیک مهم می باشد. در گذشته کاپوئرا کاران به پاهای خود چاقو می بستند که مبارزه های مرگ آوری به وجود می آورد. اما درحال حاضر این مبارزات نمایشی است و ترکیبی از هنرهای رزمی و ژیمناستیم می باشد.
کاپوئرا محلی و کاپوئرا آنگولا(Capoeira reginal and Capoeira Angola)

هنر رزمی کاپوئرا ترکیبی از هنرهای رزمی افریقایی وبرزیلی است. اما محلهای بازی به دو گروه تقسیم می شود. یک دسته از سبک های مبارزات افریقایی و دسته دیگر که برگرفته از رقص محلی برزیلی است. در کاپوئرای محلی ضربات خیلی تند و سریع اجرا می شود و فاصله بین دو حریف بسیار کم می باشد.
در کاپوئرای آنگولا سرعت بازی کمتر و ضربات با خلاقیت و آرامش بیشتری همراه می باشد.
نظریه پر طرفدار این است که کاپوئرا برگرفته از مبارزات افریقایی است که در برزیل توسعه یافته است.
اما قویترین نظریه ای که مطرح می باشد، نظریه ایی است که توسط سالوانو(salvano) مطرح شد، او تنها کسی بود که گفت : کاپوئرا بدون مردان سیاه پوست وجود ندارد، اما تولد آن در برزیل است.
گود یا رُدا(Roda)

ردا در واقع حلقه مردمی ایی است که اطراف بازیکنان تشکیل می شود.در مناطق محلی، بازی در ردا با نواختن موسیقی همراه می باشد و شکل دایره وار نگه داشته می شود تا روی بازیکنان تمرکز شود و انرژی که بر اثر بازی پدید می آید حفظ شود. اندازه ردا می تواند به اندازه یک دایره به شعاع سه متر( ده فوت) باشد.
البته گود را می توان کوچکتر یا بزرگتر در نظر گرفت. در ردا معمولا برخورد پیش نمی آید اما به هر حال خطر امکان آن همیشه وجود دارد.
برای شرکت کنندگان گود یا ردا مثل جهان کوچک و زندگی اطراف آنهاست. اغلب اوقات در داخل گود بزرگترین حریف بازیکن کاپوئرا خود اوست و فلسفه نقش مهمی در کاپوئرا دارد.
یک مربی خوب تلاش می کند تا به شاگردانش احترام ، امنیت و آزادی را بیاموزد.
مسابقه

کاپوئرا روی زخمی شدن حریف تمرکز نمی کند و بیشتر روی مهارت ها تاکید می کند. بازیکنان اغلب ترجیح می دهند که حرکات را فقط به نمایش بگذارند و برتری خودشان را نشان دهند. چرا که اگر یک حریف نتواند از یک حمله آهسته بگریزد، نیازی به استفاده از حمله سریع نیست.
هر حمله ای که وارد می شود به بازیکن این شانس را می دهد که یک تکینک گریزان را به اجرا بگذارد.
در کاپوئرا حملات با ضربات پا و سر و جابجایی ها انجام می گیرد و تنها در بعضی مدارس ضربات مشت و دست نیز آموزش داده می شود.
قواعد عمومی

در کاپوئرا هیچ مبارزی سعی نمی کند تا به حریف خود ضربه ای وارد کند و اعتقاد به این اصل می باشد که حریف، دشمن شما نیست و دوست شما می باشد. یک مبارز باید تلاش نماید تا به بازی جریان دهد، بنابراین لطفا خون از دماغ کسی نیاید.
در کاپوئرا هیچ حرکتی توسط حریف مسدود نمی شود. به جای این سعی بر آن است که از ضربه حریف گریخته و فضای جدیدی را برای اجرای تکنیک های جدید باز نماید.
در کاپوئرا تکنیک ها باید خلاقانه و غیر قابل پیش بینی باشد، و تاکتیک های مبارزه در اجرای ماهرانه ی تکنیک های فردی است.
استفاده از دست ها رایج نیست و تخریب کننده جریان مسابقه محسوب می شود. و علت این امر به دلایل زیر می باشد:
یک تفسیر رایج برای استفاده از پاها مربوط به یک اعتقاد افریقایی است که می گوید دستها برای آفریدن و پاها برای ویران کردن است.
تفسیر دیگر این است که دستان بردگان را در برزیل می بستند و آنها محدود به استفاده از پاهایشان می شدند و به همین علت استفاده از دستها رایج نمی باشد.
رتبه بندی

در حالیکه تنوع در کل سبک ها منجر به تنوع در سیستم رتبه بندی می شود، یک استانداردی وجود دارد که کاپوئرا از آن تبعیت می کند.
ترتیب صعودی

شاگرد(Alano)، فارغ التحصیل (Graduado)، شکل گرفته(Formado)، مربی(Professor)، استاد(Mestre).
زمانیکه شاگردان در این رشته به خوبی آموزش دیدند، آنها به عنوان شاگرد فارغ التحصیل شناخته می شوند. به این معنی که آنها به حدی رسیده اند که بتوانند به دیگران تدریس کنند. این به عنوان کمربند مشکی در هنرهای رزمی شرق شناخته شده است.
مرتبه نهایی کاپوئرا استاد است که مقام اصلی در این رشته است. و بقیه مراتب توسط وی منسوب می شود. ولی بدست آوردن این مقام مشکل است و توسط جامعه و کاپوئرا به صورت یکتا شناخته می شود.
در کاپوئرا از یک طناب ( کمربند رنگی که برای مشخص کردن میزان پیشرفت به هنرجویان داده می شود) برای سیستم رتبه بندی استفاده می شود. این کمربندها کلید فهمیدن نظام رتبه بندی و جایگاه هنرجو می باشد. طناب نشان دهنده ی تجربه و زمانی است که هنرجو برای کاپوئرا صرف نموده و بیشتر نماد دانش کاپوئرا می باشد تا آمادگی جسمانی ( البته این دو با هم پیش می روند). در واقع در کاپوئرا طناب ممتازتر نشان دهنده درک بیشتر از این هنر و مهارت بیشتر در آن است.
مستر باررائو (Mestre Barrao)

Marcos dasilva، Mestre Barrao در شهر Recife متولد شد. در شمال شرق کشور برزیل. Recife به خاطر موسیقی و رقص در برزیل مشهور است و سابقه بسیار طولانی در ورزش کاپوئرا دارد.
در سال 1974، مارکوس آموزش کاپوئرا را تحت نظر Mestre Piraj شروع کرد. در طول یادگیری پایه و اساس این هنر، او تواناییهای خود را در نواختن ابزار موسیقی به خوبی یاد گیری هنرهای زندگی ،نشان داد. بعد از سه سال آموزش تحت نظر Mestre piraj ،که در نهایت این هنر را رها کرد، مارکوس آموزش های خود را در سال 1977 تحت نظرMestre Tet ادامه داد.

در سال 1979 وارد مسابقات کاپوئرا در شمال شرق برزیل شد. مارکوس سپس شروع به تدریس کرد. در سال 1982 Barrao جوان تصمیم گرفت تا هنر خود را در برابر بهترین حریفان آزمایش کند. او شخصیت یک قهرمان ملی را در مسابقات ملی Rio de Janeiro به دست آورد. و به عنوان یک قهرمان برزیل را ترک کرد. با بازگشت خود به برزیل گروه Axe Capoeira را تشکیل داد.
در سال 1990 Mestre Barrao دعوت شد تا هنر خود را در فستیوال بین المللی کودکان در شمال امریکا به نمایش گذارد. بعد از گذراندن سال 1991 با تدریس در ایتالیا،Barrao تصمیم به مهاجرت به کانادا در سال 1992 گرفت . در سال 1996 او اولین آکادمی کاپوئرای کانادا را تاسیس نمود.